⚙️ 모터로 배우는 PID
목표: 모터를 딱 목표 속도로 돌리기 (RPM = 1분에 도는 바퀴 수). 전기를 얼마나 줄지는 머릿속 세 조수가 알아서 정해요.
⚡지금 조수 P
지금 얼마나 느린지만 보고 전기를 준다
지금 주는 전기
📒기억 조수 I
모자랐던 시간을 수첩에 적어 둔다
지금 주는 전기
🔮예언 조수 D
속도가 변하는 기세를 보고 앞날을 읽는다
지금 주는 전기 (반대로 = 브레이크)
모터 속도 그래프
목표 속도
실제 속도
파란 선이 점선(목표)에 딱 붙으면 성공! 출렁이면 "지나쳤다 돌아왔다"를 반복하는 거예요.